I primi insediamenti a Cervara risalgono all'età del Bronzo e sono stati individuati in località Le More, quasi al confine con il territorio sublacense. Ma anche in epoca romana vi fu chi non disdegnò di utilizzare la zona di Cervara per collegamenti viari tra l'Abruzzo e Subiaco, alla luce delle testimonianze archeologiche ancora presenti specialmente in località Vignola. D'altra parte, poco o nulla ancora si sa sulla nascita del Comune. Il primo documento in cui viene citato il nome di "Cervara" è riportato nel Regesto Sublacense ed è datato 21 agosto 884. Si tratta dell'atto con cui Cesario, console e duce, donò all'abate Stefano vari possedimenti del territorio sublacense, tra cui il monte "qui dicitur Cervaria". Un atto che costituirà anche quello di nascita di Cervara. Bisognerà tuttavia attendere il 1052 per avere una data certa, quando il nome viene citato, tra altri ventitré castelli di proprietà dei monaci di Subiaco, nella lapide che l'abate Umberto fece apporre nel chiostro del monastero di S. Scolastica. Fu così che a partire da quell'anno anche Cervara partecipò attivamente alle vicende che caratterizzarono la vita del territorio, subendo i danni conseguenti alle continue battaglie tra i pretendenti al dominio della zona. A tale proposito si ricorda la vicenda di Pelagio da Jenne, che dopo aver tentato inutilmente di farsi eleggere abate, nel 1273 occupò la fortezza di Cervara, cominciando a imperversare su tutto il territorio fino a occupare nottetempo il monastero dì S. Scolastica. Assediato da un esercito di sublacensi, inviati da Papa Innocenzo V, capitolò solo dopo due mesi e finì prigioniero nella Rocca di Subiaco, dove morì, mentre il castello di Cervara poteva riprendere il corso normale di vita. Il nome di Cervara si affaccia di nuovo nelle cronache della Storia nel 1511, quando, diffusasi la falsa notizia della morte di papa Giulio II, il vescovo Pompeo tentò di porsi a capo degli abitanti di Cervara. Dichiarato colpevole di lesa maestà, venne privato del titolo di vescovo e di tutti i benefici ecclesiastici. Non trascorsero neppure settanta anni che Cervara fu chiamata a vivere un'altra tragica vicenda. Ne fu protagonista il brigante Marco Sciarra, il quale nell'aprile del 1592 insieme ai suoi uomini assalì il piccolo centro di montagna, procurando ingenti danni e molti morti. Dopo queste ulteriori vicende, la fortezza di Cervara andò via via perdendo d'importanza. Pio VI la dotò di una chiesa parrocchiale, con numerosi libri e preziosi arredi, donandole il corpo di un martire, S. Felice, rinvenuto nelle catacombe romane di S. Callisto.
Tra la fine del 1700 ed i primi anni dell'800 Cervara torna a far parlare di sé, divenendo mèta ambita di numerosi artisti italiani e stranieri. Tra i primi pittori ad arrivare vi fu nel 1810 Giuseppe Antonio Kock, insieme a Bartolomeo Pinelli, di cui sono celebri le tele con i costumi cervaroli. Seguirono Gaetano Cottafavi, Filippo Ferrari, Ernest Schweinfurth e Samuel Finley Breese Morse, l'inventore del telegrafo. Ad essi si unì l'austriaco Robert Welmann, il quale acquistò in contrada La Maddalena una villa in cui visse ed operò per alcuni anni. Ma colui che più degli altri esaltò la bellezza delle donne di Cervara fu Ernest Hebert, innamorato delle "cervarolles". Negli ultimi decenni Cervara di Roma ha ospitato numerose mostre di pittura estemporanea e, grazie alla scultura, è nuovamente diventata punto di riferimento in campo artistico.
Posto a 1.050 metri di altitudine, su uno sperone di roccia il cui orizzonte spazia fino ai Monti della Sabina, il borgo di Cervara di Roma fino agli anni Cinquanta era raggiungibile solo a dorso di mulo. "Una scultura nel cielo, che al cielo volerebbe se l'aria la sostenesse" come l'ha definita il poeta Rafael Alberti. Oggi sono due le strade che consentono di raggiungere il paese. Entrambe costruite tra il 1950 ed il 1960, si snodano in un regolare pendio attraverso la fitta vegetazione del Parco dei Monti Simbruini da una parte e l'incantevole scenario della Valle dell'Aniene dall'altra.
