Di fondazione etrusca, denominato dai romani Vicus Vejanus, il paese sarebbe stato fondato dai profughi di Veio distrutta da Roma nel 396 a.C. In ogni caso il recente ritrovamento di alcune ceramiche della media e recente età del Bronzo nel borgo attesta la frequentazione del sito sin dal XVII secolo a.C. Oggi il paese, che durante l'ultima guerra mondiale subì un violento bombardamento, ha una struttura urbanistica in parte moderna e in parte medievale. Palazzi e torri testimoniano dei passaggi di proprietà delle diverse famiglie nobili nel corso dei secoli, dagli Anguillara ai Della Rovere, dagli Orsini agli Altieri. All'ingresso del vecchio borgo sorge la Cappella gentilizia dei Santacroce, progettata da Antonio da Sangallo il Giovane (1483-1546), architetto dei Farnese: all'interno sono i sepolcri di alcuni membri del casato, cui è pure intitolata la Rocca o Castello, struttura cinquecentesca a tre torrioni circolari accorpati all'edificio centrale a pianta triangolare, forse fatta erigere a fine Quattrocento da Papa Alessandro VI. All'età romana imperiale, invece, appartiene una grandiosa villa in località Fontiloro.
