Le origini di Castrocielo risalgono alla fine del VI secolo d.C., quando gruppi di famiglie Aquinati, dopo la distruzione della loro città ad opera dei Longobardi, si ridussero ad abitare sulla sommità del Monte Asprano. Il luogo era stato chiamato, sia per l'altezza del sito che per la presenza di fortificazioni, "Castrum Coeli" (dal latino Castrum - Fortezza  e Coelum - cielo).

Terminato il periodo delle incursioni, la popolazione cominciò a scendere a valle, in cerca di condizioni di vita più agevoli e di terre da coltivare, infatti oggi il territorio comunale, per la maggior parte, si presenta pianeggiante e fortemente antropizzato, per le attività agricole dell'uomo.

Il paese di Castrocielo si trova a 250 m s.l.m., diventa collinare in prossimità del Massiccio del Monte Cairo, si affaccia sulla piana della valle del Liri e raggiunge i 732 metri con la vetta del Monte Castrocielo.