Antico centro di origine capenate, Morlupo nell'XI sec. era un castello (castrum morilupo) di proprietà dei Monaci di S. Paolo; nel XIII sec. il fortilizio passò alla potente famiglia degli Orsini. Nel 1425 Papa Martino V nell'ambito delle lotte tra i Colonna e gli Orsini, fece distruggere il borgo. Ma il feudo rimase agli Orsini sino al XVII sec., quando fu ceduto al principe Marco Antonio Borghese.

Tra i monumenti di rilievo: il castello Orsini con la pregevole loggia e la cordonata monumentale; la palazzina Borghese che fu residenza baronale, decorata con affreschi al piano nobile; la chiesa di S. Giovanni Battista ricostruita da Antimo Orsini con la tavola quattrocentesca del Salvatore e dipinti del '500; il convento di S. Maria Seconda del XVI sec., il cui nome deriverebbe dalla tavola dipinta che sarebbe la seconda delle immagini conosciute della madonna.

Nel territorio comunale vanno inoltre menzionati i resti di un'antica villa di età romana, in località Casalaccio.